我们为具有高维状态空间的复杂操纵任务的视觉动作计划提供了一个框架,重点是操纵可变形物体。我们为任务计划提出了一个潜在的空间路线图(LSR),这是一个基于图的结构,在全球范围内捕获了低维潜在空间中的系统动力学。我们的框架由三个部分组成:(1)映射模块(mm),该模块以图像的形式映射观测值,以提取各个状态的结构化潜在空间,并从潜在状态产生观测值,(2)LSR,LSR的LSR构建并连接包含相似状态的群集,以找到MM提取的开始和目标状态之间的潜在计划,以及(3)与LSR相应的潜在计划与相应的操作相辅相成的动作提案模块。我们对模拟的盒子堆叠和绳索/盒子操纵任务进行了彻底的调查,以及在真实机器人上执行的折叠任务。
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